隨著(zhù)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)在企業(yè)的普及應用，充分考慮到最大限度地解放勞動(dòng)力，提高生產(chǎn)效率，改善加工品質(zhì)。計劃將原來(lái)由多人手工完成的焙烤薯片分揀裝箱工作，由機器人替代，實(shí)現高效、柔性、清潔的自動(dòng)化作業(yè)。
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●產(chǎn)品：焙烤薯片 ●形狀：橢圓、心形，表面有波紋。分揀時(shí)需識別薯片方位。 ●重量：約1.5g/片。 ●尺寸：直徑大約45mm、厚度大約2~3mm。 ●產(chǎn)線(xiàn)生產(chǎn)效率：350Kg/h（折算為：3889片/min）。 ●來(lái)料輸送線(xiàn)寬度：大約 1000mm。 |
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根據需求方提出的項目技術(shù)要求，結合現場(chǎng)生產(chǎn)狀況和工藝要求，該方案計劃在薯片出料輸送帶上方位置，依次并排放置14臺Delta機器人（ 3+1軸，工作范圍1100mm），采用機器視覺(jué)準確定位、識別薯片，并配備儲料翻轉系統及出料輸送系統，從而實(shí)現機器人高效、柔性自動(dòng)化識別、分揀任務(wù)。
系統示意圖
末端執行器
考慮到焙烤薯片的形狀、材料以及裝盒堆疊狀況，計劃：
采用先進(jìn)的多層吸附末端執行器，可高效、便捷且方位一致地吸取多片薯片。（吸取薯片的大小、層數，視具體的生產(chǎn)工藝要求及系統調試情況而定。預計層數：21。）
●設計參數：末端執行器自重＜0.5kg。
●吸取位置：焙烤薯片上表面的上方。
特點(diǎn)：多次吸取，一次性卸料裝盒。并且，在吸取薯片的同時(shí)實(shí)現其堆疊。高效、便捷，充分發(fā)揮出機器人自動(dòng)化工作效能。
定位與檢測
輸送線(xiàn)上薯片的定位與檢測，計劃，采用機器視覺(jué)定位，無(wú)需人工干預，實(shí)現機器人系統自動(dòng)精準識別需要抓取的工件方位。并且，每臺機器人配備一套視覺(jué)，最大程度確保各機器人系統的穩定、高速作業(yè)。
●安裝位置：各臺機器人前方的輸送帶上方
特點(diǎn)：采用專(zhuān)利幾何圖案匹配技術(shù)，可在困難條件下定位元件，能適應旋轉角度、比例和照明條件的變化
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落盒與儲料翻轉系統
底托落盒：
采用高速氣動(dòng)落盒機構，僅由人工負責加載空底托盒，其余過(guò)程無(wú)需人工干預，自動(dòng)實(shí)現底托的高速落盒及各機器人工位的空盒分配工作。
儲料翻轉系統：
各機器人工位配備2組儲料翻轉系統并交替工作，從而確保機器人高速分揀工作的連續性。
動(dòng)作原理及流程簡(jiǎn)介：
1）機器人放料完成后，由撥桿推送至翻轉器中，同時(shí)側板閉合。
2）翻轉器執行90°翻轉，堆疊薯片由垂直變?yōu)樗阶藨B(tài)。
3）側板打開(kāi)，同時(shí)壓板下推，高速、穩定地將薯片推送至下方空托內。
實(shí)現“機器視覺(jué)+工業(yè)機器人”一體化全自動(dòng)精準可靠定位抓放，無(wú)需人工干預或設定程式具有強大的柔性、可拓展性，能快速響應工廠(chǎng)后續產(chǎn)品、工藝的更新。多次吸取，一次性卸料裝盒。并且，在吸取薯片的同時(shí)實(shí)現其堆疊。14臺機器人聯(lián)動(dòng)穩定工作，能夠保證整體的生產(chǎn)效能：350Kg/h。
Delta機器人應用
主要參數指標：
Delta類(lèi)型，3+1自由度，有效負載（最大）1kg，額定工作范圍Φ1100mm*250mm。預計穩定分揀薯片速度350片/min。（21片抓。以實(shí)際工況為準）
機器人活動(dòng)范圍安全保護設置，具有實(shí)時(shí)監控、安全防錯報警等功能
特點(diǎn)：
delta機器人廣泛應用于高速抓放和碼垛包裝加工。有受力平衡、結構簡(jiǎn)潔、動(dòng)作快速、靜音、低能耗和低維護等特點(diǎn)。
視頻欣賞：